Detekovatelnost – každý stacio.systém je detekovatelný,jestliže jeho libovolný pozorovatelný stav je stabilní.Nestabilní stavy se projeví až po výstupu
Zpětná vazba od stavu – je popsána rovnicemi u=v+w v=Hx – H je matice zpětné vazby původní systém je dosažitelný,tak lze navrhnout takovou matice H,aby měl systém libovolně zvolené póly(nuly se nezmění),musím ale znát všechny stavy systému
Regulátor ve zpět.vazbě – návrh regulátoru je kompromisem mezi rychlostí odezvy systému a velikosti řídících veličin(technické omezení), používají se různá empirická pravidla, nejčastěji,ale metoda pokus-omyl .
Spektrum – je soubor komplexních Fourierových koeficientů
Stabilita – schopnost udržet své rysy či chování (stavy,parametry) v předepsaných mezích i za vnějšího rušení
Rovnovážný stav – klidový stav, ve kterém sys zůstane bez působení vnějška
Ljapunovská stab – stav je ljap.stabilní,když ke každému epsilon >0 existuje delta>0 tak,že pr libovolný počáteční stav x0 který leží v okolí delta platí x0-xe Kvaziasymptotická stab – rovnovážný stav xe je stabilní když existuje číslo delta>0, že každý stav x(t) systému konverguje pro t do nekonečna k tomuto rovn.stavu.
Asymptotická stab – je když platí kvaziasympt. a i ljapunovská stab.
stabilita diskr. signálů vyšetřujeme pomocí pólů, musí být uvnitř kružnice (rovnice ze z) stabilita spojitých signálů musí mít póly vlevo od 0 (rovnice s p)
Kritéria stability – početní nebo grafické algoritmy,které pomáhají rozhodnout o stabilitě
Rothovo – char.polynom má všechny kořeny se zápornou částí jsou-li routh.koeficienty kladné
Hurwitzovo – z hurw.matice spočítáme hurw. Determinanty, aby měl polynom všechny kořeny se zápornou reálnou částí j nutné,aby an*deltan >0
Generativní systém – definujeme systém pomocí jeho chování; systém je daný časově stálými vztahy mezi minul,přít a budoucností (viz přednáška 6 příklad systému)
Stacionární systém – vlastnosti systému se nemění v čase, ale není statický,u toho je vše dáno právě v tu určenou chvíli
Stavové rovnice lin.spojitého systému – x´(t)=A(t)x(t)+B(t)u(t) y(t)=C(t)x(t)+D(t)u(t) A je matice systému, B je matice řízení, C určuje stav, D ovlivnění
Stavové rce nelineárního systému – x´(t)=f(x,u,t) x je vstup,u je vnitřní stav,t je čas a y(t)=g(x,u,t)
Linearizace – řada systémů je ze své podstaty nelineární,použijeme linearizaci – postup kterým nahradíme nelineární závislosti lineárními…vezmu část a nahradím přímkou (deriv)
Popis spoj lineárních a stacio systémů – diferenciální rce, LT(poměr odezvy ke vstupu), impulsní fce(odezva na jednotkový skok), přech.fce(odezva na jednotkový skok), póly(kořeny ve jmenovateli) a nuly(kořeny v čitateli), frekvenční přenos a charakteristika Systém z dopravním zpožděním – systém,kde se signál šíří konečnou rychlostí Td, y(t)=u(t-Td), například pásový dopravník; systém s čistým dopravním značením je když se nic nezmění,například krabice od mléka se nenaplní - má přenos G(p)= suma bjpj/suma aipi * e-pTd G(p)=Y(p)/U(p)
Astatický systém – má vždy nulový pól, násobnost se nazývá řád astatismu, je astatické, když lze z rce vytknout p….takže 3.řád astatismu je 1/p3
Přenosová matice systému – matice, jejíž prvky tvoří dílčí přenosy mezi odpovídajícími výstupy a vstupy Y(p)=G(p)*U(p)
Matice impulsních funkcí G(p) – vznikne zpětnou LT přenosové matice systému po prvcích
Impulsní posloupnost g(t) – je odezva systému na jednotkový impuls při nulových poč.podm, pokud do systému zavedeme jednotk.impuls získaný výstup je vlastně přenosem systému
Přechodová posloupnost h(k) – odezva systému na jednotkový skok při nulových poč.podm
Problém realizace systému – získání vnitřního popisu na základě znalosti vnějšího popisu
Dosažitelnost a řiditelnost v diskrétních systémech – oboje se týká pouze vztahů mezi stavem a řízením,není třeba uvažovat výstupní rovnici, dosažitelný stav dostaneme v maximálně n krocích řízení, je-li matice systému M regulární ,potom splývá řiditelnost a dosažitelnost
Dosažitelnost a řiditelnost ve spojitých systémech – splývá, všechny stavy které jsou řiditelné,tak jsou i dosažitelné a naopak, matice dosažitelnosti M=[B,AB,…An-1B]
Pozorovatelnost – systém je pozorovatelný pokud změnou vstupu a výstupu systému na konečném časovém intervalu je možné určit hodnotu stavu na počátku, nepozorovatelné jsou ty kde se na výstupu neprojeví
Rekontruovatelnost – systém je rekonstruovatelný pokud změnou vstupu a výstupu systému na konečném časovém intervalu je možné určit hodnotu stavu na konci Je li systém pozorovatelný,tak je i rekonstruovatelný,ale obráceně neplatí!!